老师，高优先级任务由事件驱动，然后vTaskDelay()无限阻塞，我这样理解对吗，低优先级的任务我们一般怎么处理比较合理哈；低优先级的任务就只用vTaskDelay控制时间驱动可以吗
理解不对，比如高优先级的任务可以这样：while (1) { 调用函数读队列(读不到就阻塞); 读到数据后处理; } ，它并不一定使用vTaskDelay。如果它不需要读取数据，那么可以这样写：while (1) { 处理; vTaskDelay(50); }，看到了吧，这时不是无限阻塞，而是阻塞一定时间以便低优先级任务可以运行。
对于低优先级的任务，也是建议使用事件驱动的方法，举例：while (1) { 调用函数读队列(读不到就阻塞); 读到数据后处理; } 。如果这个低优先级的任务需要处理很复杂的事情，需要长时间运行，它不是靠事件来驱动。那么就直接写一个死循环就行了：while (1) { 处理; }，然后把它的优先级设置为0，跟空闲任务一样的优先级。为什么要跟空闲任务一样？如果有任务自杀的情况，需要空闲任务来回收内存，如果你的这个低优先级任务的优先级高于空闲任务，空闲任务就没办法执行了。