比如A任务调用vTaskDelayUntil进入阻塞，在阻塞时间到达后，由于存在和A有同样最高优先级的B任务，A任务可能不会立即获得CPU时间去执行，这时延时是不是就会出现一定的误差？
是的，你的理解是正确的，会出现误差